汉代汉武帝时期，朝廷专门设立掌管音乐的官署，称之为乐府，其中一个职责就是搜集歌辞。乐府人员从民间搜集来民歌和文人创作的诗歌，再由乐府进行谱曲，以供朝廷祭祀或朝会时演奏，这些搜集来诗歌统称“乐府诗”或“乐府歌辞”，并简称“乐府”，因此，“乐府”既是官署名，又作为诗体名。《乐府诗集》把乐府诗分为郊庙歌辞﹑燕射歌辞﹑鼓吹曲辞﹑横吹曲辞﹑相和歌辞﹑清商曲辞﹑舞曲歌辞﹑琴曲歌辞﹑杂曲歌辞﹑近代曲辞﹑杂歌谣辞和新乐府辞等12大类。相和歌辞又分为相和六引﹑相和曲﹑吟叹曲﹑ 平调 曲﹑清调曲﹑瑟调曲﹑楚调曲和大曲等类，如《陌上桑》就属于“相和歌辞”的“相和曲”；《孔雀东南飞》则属于“杂曲歌辞”， 《十五从军征》则是属于《横吹曲辞》等等。
乐府在形式上突破《诗经》四言﹑楚辞六言的旧形式，而以五言为主，兼之七言和杂言，其题材多样，表现手法灵活，并出现了长篇叙事诗《孔雀东南飞》。此外，还有《陌上桑》﹑《十五从军征》﹑《饮马长成窟行》等名篇。
至南北朝，乐府诗又得到进一步发展，如北朝的长篇叙事诗《木兰诗》，南朝的《子夜四时歌》和《西洲曲》等。
汉乐府民歌多采用口语化的朴素语言表现人物的性格，故人物形象生动，感情真挚。汉乐府民歌中虽然多数为现实主义的描绘，但许多地方都有着程度不一的浪漫主义色彩，如《孔雀东南飞》的最后一段文字，即表现出浪漫主义与现实主义的巧妙结合。
乐府诗的古题，原本是有古辞和乐曲的，后来一些仿照乐府民歌的形式写作新辞，仍用旧题，目的是利用现成的乐曲合乐歌唱。如曹操﹑曹丕﹑曹植，以及建安七子，乃至南北朝诗人，唐代诗人（如李白﹑高适等），都用乐府古题创作了许多歌行体的诗。但他们都是借乐府旧题写当时事，内容多与古题无关，这一点近似后来的词调名。
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