南北朝时，南齐有个名叫陈伯之的，曾任“江州刺史”。南齐亡后，他在南梁继任原职，仍旧镇守江州。但是他对于南梁并不信服，同时更听信了部下邓缮的谋划，于是起兵反梁。结果，吃了败仗，只得投奔北朝，在鲜卑族的北魏政权，当了“平南将军”，统领淮南一带兵马，和南梁对抗。
梁武帝萧衍命他的兄弟“临川王”萧宏率军北伐，和陈伯之在寿阳（今安徽寿县）一带对垒。萧宏叫“记室”（秘书）丘迟出面写信给陈伯之，说明梁朝对他将不咎既往，只要他及早回头，便可宽大处理。
丘迟在这封信中，有“迷途知返，往哲是与（走错了路而知道回头，是古代的圣人所赞许的），不远而复，先典攸〔yōu〕髙（错路走得还不远就能改归正道，是历来的经典中所推崇的）”等语，诚恳告诫陈伯之，千万不可执迷不悟。
陈伯之读了这封信，大受感动，加以萧宏率领的梁军，兵力雄厚。难于对敌，便决然离魏回梁。
丘迟的《与陈伯之书》，于是成为人们传诵一时的名著，并被收集在“昭明太子”萧统所编的《文选》中。《梁书》和《南史》的《陈伯之传》，也都有这封信的全文。“迷途知返”这句成语，就是从这里来的，比喻走了错误的道路而自知改正。
其实，“迷途知返”这句成语，早在战国时代大诗人屈原所作《离骚》的两句诗中就有了胚胎，那两句诗的原文是：
悔相道之不察兮，
延伫乎吾将返。
回朕车以复路兮，
及行迷之未远。
这两句诗，译成普通话，大意是：
我后悔没有把路向细细察看，
停止前进吧，我要立刻回转。
把我的车掉过头来向着正路，
趁现在走错的路还并不太远。
《三国志•魏志•袁术传》载，东汉末年，袁术曾写信给陈珪，拉他参与反汉独立的活动。陈珪不同意，回信道：“足下（你）……阴谋不轨，以身试祸，岂不痛哉！若迷而知返，尚可以免。”“迷而知返”，同“迷途知返”是完全一样的。西晋著名作家和诗人陶渊明，在他弃官回家时所写的《归去来辞》中，也曾有“实迷途其未远，觉今是而昨非”这样的文句。其实，也就是“迷途知返”的意思。
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