罗马数字起源于古罗马帝国，拥有一个漫长而复杂的历史，始于公元前 8 世纪至 9 世纪，与古罗马帝国在帕兰丁山（Palantine Hill）周围建立的时间大致相同。不过，罗马数字的盛行时间比帝国本身还要长，直到 14 世纪前仍被广泛使用。
在设计上，罗马数字存在一些缺陷：
1) 没有表示零（0）的符号；
2) 也没有用于计数超过几千数值的实际方法，只有通过在数字符号上方添加横线来表示它们的值的倍数来修正。
复杂的社会、经济管理，建造像斗兽场和君士坦丁大拱门这样的大型纪念碑，都离不开大量的数学技能。而罗马数字的这些缺陷并没有阻止古罗马的学者和建筑师们建立一个伟大的帝国。
在公元 11 世纪时，阿拉伯数字传入欧洲。阿拉伯数字始创于印度，采用 0、1、2、3、4、5、6、7、8、9 共 10 个计数符号。采取位值法，高位在左，低位在右，从左往右书写。借助一些简单的数学符号（小数点、负号等），阿拉伯数字可以明确的表示所有的有理数。这是对罗马数字的一个很大的改进。
于是，人们开始逐渐使用阿拉伯数字作为日常生活中的记数系统，而罗马数字的使用更是随着创造它的帝国的崩溃而减少。到公元 14 世纪时，罗马数字已被阿拉伯数字所取代，成为在欧洲被广泛使用的记数系统。现在阿拉伯数字已成为目前使用最广泛的记数系统，通行于全世界。
从某种角度上，可以说罗马数字经受住了时间的考验，并没有随着罗马帝国的消亡而结束。它的优雅感和复古风格确保了它不会在未来某个时候消失。今天，我们仍然使用罗马数字来表达某些东西，如：
在天文学领域中，用于为卫星编号，如木卫一，木卫二，木卫三。
在化学领域中，用于表示元素周期表中的元素组：IA族，IIA族，IIIA族，IVA族，VA族，VIA族，VIIA族，IB族，IIB族，IIIB族，IVB族，VB族，VIB族，VIIB族，VIII族。
钟表表盘符号：Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（IIII）、Ⅴ、Ⅵ、Ⅶ、Ⅷ、Ⅸ、Ⅹ、Ⅺ、Ⅻ。
有序列表（ordered list）的编号（多用小写字母），例如：
i) 第一项
ii) 第二项
iii) 第三项
书籍和章节标题
君王的名字，如 Louis XIV（路易十四）、Charles II（查理二世）。
教皇的名字，如 Alexander VIII（亚历山大八世）、John Paul II（约翰·保罗二世）。
其他命名，如 iPhone X，氨酚伪麻美芬片（Ⅱ）。
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